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項目

CJ1W-NC281/-NC481/-NC881/-NCF81/-NC482/-NC882/-NCF82

外形尺寸

90×65×31mm (高×厚×寬)

質量

110g以下

內部電流消耗

DC5V， 460mA以下

工作環境溫度

0～55℃

適用的標準

符合cULus和EC指令。

項目

型號

僅限伺服控制

CJ1W-NC281

CJ1W-NC481

CJ1W-NC881

CJ1W-NCF81

適用的PLC

CJ系列

可設置的單元號

0～F (CPU總線單元的單元號)

最大單元數

每個裝置10個單元，每PLC16個單元(可用于擴展裝置。)

分配的 
I/O字

位置控制單元控制存儲區

CPU總線單元區25字

軸操作存儲區

在CIO、工作、DM或EM區的指定字中每個控制軸43字( 2 + 12點輸出字和13 + 16點輸入字)。

存儲操作存儲區

在CIO、工作、DM或EM區的指定字中每個任務7字( 3點輸出字和4點輸入字)。

I/O存儲區

---

可控制的伺服驅動器*1

內置EtherCAT通信功能的歐姆龍G5系列伺服驅動器

控制對象編碼器輸入終端*2 *3

---

控制方式

使用EtherCAT通信的控制指令

控制的軸數

2軸

4軸

8軸

16軸

最大指令輸出速度

104Mpps *4

控制單元

設置單元

脈沖、毫米、英寸或度數

單元乘數*5

×1、×10、×100、×1,000或×10,000

電子齒輪比*5

單元Ver.1.1或更低版本：1/1～1,048,576/1,048,576 
單元Ver.1.3或更高版本：1/1～4,294,967,295/4,294,967,295

定位功能

存儲操作或直接操作

單軸控制

位置控制

2軸

4軸

8軸

16軸

速度控制

2軸

4軸

8軸

16軸

插補控制

直線插補

2個軸以下

4個軸以下

4個軸以下

4個軸以下

圓弧插補

2軸

4軸

2軸

2軸

螺旋插補*3

---

---

---

---

存儲操作

任務最大數

2

4

4 *6

4 *6

序列功能

JUMP、FOR-NEXT (50層/任務)、PSET以及PRSET

滯留計時器

500/任務， 0～10.00s (以增量0.01s。)

位置指令 
值

數據

-2,147,483,648～2,147,483,647指令單元*7

位置指令值數

500/任務

速度指令 
值

數據*8

位置控制：1～2,147,483,647 (指令單元/s) 
速度控制：-2,147,483,648～2,147,483,647 (指令單元/s)

速度指令值數

500/任務

加速時間

數據

0～250,000ms

加速時間數

500/任務

減速時間

數據

0～250,000ms

加速時間數

500/任務

減速時間

超馳

0.01%～500.00% (可以為每個軸設置。)

軟件限制

-2,147,483,647～2,147,483,646指令單元(可以為每個軸設置。)

齒隙補償

在伺服驅動器中使用補償功能執行齒隙補償。設置范圍取決于伺服驅動器的規格。

扭矩限制

單元ver.1.1或更低版本：僅支持通過ON或OFF指令位來啟用或禁用扭矩限制。 
單元Ver.1.3或更高版本：支持通過存儲區/同步數據鏈接變更扭矩限制數據，以通過開啟或關閉指令位來啟用或禁用扭矩限制。

同步數據鏈接功能

無

控制 
性能

控制周期

0.5ms

使用1～2軸時 
0.5ms 
使用3～4軸時 
1ms

使用1～2軸時 
0.5ms 
使用3～4軸時 
1ms 
使用5～8軸時 
2ms

使用1～2軸時 
0.5ms 
使用3～4軸時 
1ms 
使用5～16軸時 
2ms

通信周期

250μs

使用1～4軸時 
250μs 
使用5～8軸時 
500μs

使用1～4軸時 
250μs 
使用5～10軸時 
500μs 
使用11～16軸 
時1.0ms

啟動時間 *9

直接操作 
(高速PTP) *10

0.15～0.4ms

使用1～4軸時 
0.15～0.4ms 
使用5～8軸時 
0.15～0.8ms

使用1～4軸時 
0.15～0.4ms 
使用5～10軸時 
0.15～0.8ms 
使用11～16軸 
時0.15～1.2ms

直接操作 
(位) *11

0.75～1.25ms

1.25～2.25ms

2.5 to 4.5 ms

3.0 to 5.0 ms

存儲操作 
(線性插補) *11

1.75～2.25ms

3.25～4.25ms

6.5 to 8.5 ms

7.0 to 9.0 ms

控制I/O

伺服驅動器 
接口

通信端口

EtherCAT端口×1

輸出信號

外部輸出沒有外部輸出信號。 
為伺服驅動器控制提供以下指令：偏移計數器復位位、報警復位位、伺服鎖定位、伺服解鎖位以及扭矩限制位。

輸入信號

外部輸入沒有外部輸入信號。 
為伺服驅動器控制的每個軸提供以下狀態標記：原點輸入標記、伺服驅動器報警輸入標記以及定位完成輸入標記。

外部接口信號 *12

每個軸6個信號(外部原點信號、原點附近信號、反向限制信號、緊急停止信號以及中斷輸入信號)

項目

型號

伺服控制 + I/O通信

CJ1W-NC482

CJ1W-NC882

CJ1W-NCF82

適用的PLC

CJ系列

可設置的單元號

0～F (CPU總線單元的單元號)

最大單元數

每個裝置10個單元，每PLC16個單元(可用于擴展裝置。)

分配的 
I/O字

位置控制單元控制存儲區

CPU總線單元區25字

軸操作存儲區

在CIO、工作、DM或EM區的指定字中每個控制軸43字( 2 + 12點輸出字和13 + 16點輸入字)。

存儲操作存儲區

在CIO、工作、DM或EM區的指定字中每個任務7字( 3點輸出字和4點輸入字)。

I/O存儲區

在CIO、工作、DM或EM區的指定字中最多1,300字 
(輸出：640字，輸入：640字，通信狀態：20字)。

可控制的伺服驅動器*1

內置EtherCAT通信功能的歐姆龍G5系列伺服驅動器

控制對象編碼器輸入終端*2 *3

歐姆龍產 編碼器輸入終端 GX-EC02□1

控制方式

使用EtherCAT通信的控制指令

控制的軸數

4軸

8軸

16軸

最大指令輸出速度

104Mpps *4

控制單元

設置單元

脈沖、毫米、英寸或度數

單元乘數*5

×1、×10、×100、×1,000或×10,000

電子齒輪比*5

單元Ver.1.1或更低版本：1/1～1,048,576/1,048,576 
單元Ver.1.3或更高版本：1/1～4,294,967,295/4,294,967,295

定位功能

存儲操作或直接操作

單軸控制

位置控制

4軸

8軸

16軸

速度控制

4軸

8軸

16軸

插補控制

直線插補

4個軸以下

4個軸以下

4個軸以下

圓弧插補

2軸

2軸

2軸

螺旋插補*3

3軸

3軸

3軸

存儲操作

任務最大數

4

4 *6

4 *6

序列功能

JUMP、FOR-NEXT (50層/任務)、PSET以及PRSET

滯留計時器

500/任務， 0～10.00s (以增量0.01s。)

位置指令 
值

數據

-2,147,483,648～2,147,483,647指令單元*7

位置指令值數

500/任務

速度指令 
值

數據*8

位置控制：1～2,147,483,647 (指令單元/s) 
速度控制：-2,147,483,648～2,147,483,647 (指令單元/s)

速度指令值數

500/任務

加速時間

數據

0～250,000ms

加速時間數

500/任務

減速時間

數據

0～250,000ms

減速時間數

500/任務

輔助功能

超馳

0.01%～500.00% (可以為每個軸設置。)

軟件限制

-2,147,483,647～2,147,483,646指令單元(可以為每個軸設置。)

齒隙補償

在伺服驅動器中使用補償功能執行齒隙補償。設置范圍取決于伺服驅動器的規格。

扭矩限制

單元ver.1.1或更低版本：僅支持通過ON或OFF指令位來啟用或禁用扭矩限制。 
單元Ver.1.3或更高版本：支持通過存儲區/同步數據鏈接變更扭矩限制數據，以通過開啟或關閉指令位來啟用或禁用扭矩限制。

同步數據鏈接功能

單元Ver.1.1或更低版本：無。 
單元Ver.1.3或更高版本，用于CJ2H-CPU時(單元Ver.1.4或更高版本)為速度指令數據、扭矩指令數據、扭矩向前進給數據和速度限制值提供指令支持。 
單元Ver.1.5或更高版本：可發出電子凸輪操作的指令。

控制 
性能

控制周期

使用1～2軸時 
0.5ms 
使用3～4軸時 
1ms

使用1～2軸時 
0.5ms 
使用3～4軸時 
1ms 
使用5～8軸時 
2ms

使用1～2軸時 
0.5ms 
使用3～4軸時 
1ms 
使用5～16軸時 
2ms

通信周期

250μs

使用1～4軸時 
250μs 
使用5～8軸時 
500μs

使用1～4軸時 
250μs以上。 
使用5～10軸 
時500μs以上。 
使用11～16軸 
時1.0ms

啟動時間 *9

直接操作 
(高速PTP) *10

0.15～0.4ms

使用1～4軸時 
0.15～0.4ms 
使用5～8軸時 
0.15～0.8ms

使用1～4軸時 
0.15～0.4ms 
使用5～10軸時 
0.15～0.8ms 
使用11～16軸 
時0.15～1.2ms

直接操作 
(位) *11

1.25～2.25ms

2.5～4.5ms

3.0～5.0ms

存儲操作 
(線性插補) *11

3.25～4.25ms

6.5～8.5ms

7.0～9.0ms

控制I/O

伺服驅動器 
接口

通信端口

EtherCAT端口×1

輸出信號

外部輸出沒有外部輸出信號。 
為伺服驅動器控制提供以下指令：偏移計數器復位位、報警復位位、伺服鎖定位、伺服解鎖位以及扭矩限制位。

輸入信號

外部輸入沒有外部輸入信號。 
為伺服驅動器控制的每個軸提供以下狀態標記：原點輸入標記、伺服驅動器報警輸入標記以及定位完成輸入標記。

外部接口信號 *12

每個軸6個信號(外部原點信號、原點附近信號、反向限制信號、緊急停止信號以及中斷輸入信號)

項目

性能

僅限伺服控制

伺服控制 + I/O通信

CJ1W-NC281

CJ1W-NC481

CJ1W-NC881

CJ1W-NCF81

CJ1W-NC482

CJ1W-NC882

CJ1W-NCF82

通信標準

IEC 61158 Type12

物理層

100Base-TX (IEEE802.3)

連接器

RJ45屏蔽連接器×1

通信媒體

類別5或更高等級(建議：具有鋁帶和編織雙屏蔽的電纜)

通信距離

節點之間最長100m

拓撲

僅串級鏈*1

EtherCAT主站規格

類別B (最低主站-CoE兼容(無SDO的信息服務))

從站最大數*2

2

4

8

16

68

72

80

節點地址設置范圍

1～2

1～4

1～8

1～16

1～4以及 
17～80 *3

1～8以及 
17～80*3

1～16以及
17～80*3

通信周期*4

250μs、500μs、1ms或2ms

流程數據

使用為從站指定的固定PDO映射(使用支持軟件設置)。

郵箱(CoE)

緊急消息、SDO請求、SDO響應以及SDO信息(用于位置控制單元通信控制和從站設備參數傳送。)

LED指示燈

ECAT RUN×1 
ECAT ERR×1 
L/A (鏈接/活動)×1

CiA402驅動器概要文件 *5

? 循環同步位置模式 
? 循環同步速度模式 
? 循環同步扭矩模式 
? 觸摸探測功能 
? 扭矩限制功能

伺服驅動器軸數

伺服驅動器軸使用 
的大小(字節) *

剩余的PDO通信存儲大小(字節)

根據從站I/O尺寸可連接的從站數(指南)

IN

OUT

I/O的8字節 
(4個輸入和4個輸 
出字節)

I/O的16字節 
(8個輸入和8個輸 
出字節)

I/O的32字節
(16個輸入和16個 
輸出字節)

I/O的64字節
(32個輸入和32個 
輸出字節)

0軸

0

640

640

64

64

40

20

1軸

29

611

611

64

64

38

19

2軸

58

582

582

64

64

36

18

4軸

116

524

524

64

64

32

16

8軸

232

408

408

64

51

25

12

16軸

464

176

176

64

22

11

5

功能

說明

控制功能

單軸 
控制

絕對移動

通過直接從梯形圖程序指定絕對或相對目標位置和目標速度來執行定位。

相對移動

速度控制

通過直接從梯形圖程序指定目標速度來執行以指定的速度的進給。 
使用帶有位置控制的速度進給執行速度控制。

中斷進給

絕對移動、相對移動或速度控制期間接收中斷輸入時，可以使用中斷進給移動指定距離。

旋轉軸控制

可以控制適合于進給器和索引表控制的旋轉軸?？梢郧斑M和反向定位，可以進行最短的路徑操作。

變更目標位置和目標 
速度

絕對移動、相對移動或速度控制期間可以變更目標位置或目標速度。

多軸控制

直線插補

可以同時啟動和停止多軸操作，從每個軸的起點沿直線移動到目標位置。線性插補可以針對最多四個軸進行。

圓弧插補

控制任何兩個軸的操作以按圓弧移動。 
可以使用三個方法中的任何一個來指定圓?。褐付繕宋恢?、直徑和方向，并指定目標位置和經過點。

存儲操作

自動連續操作

可以在位置控制單元中事先設置目標位置、速度和操作模式，以自動執行一系列操作。 
可以進行連續定位和速度變更。

序列功能

存儲操作數據提供序列功能，包括使用外部輸入進行給定操作和啟動/停止操作數據的重復。 
所以，位置控制單元可以執行各種操作序列，而不影響CPU單元中的梯形圖編程。

操作
手冊

原點檢索

使用外部傳感器和其它方法檢測系統的機械原點。 
可以從15種不同的原點檢索操作模式中選擇最適合您系統的原點檢索操作。

原點返回

可以返回到定義為機械原點的點。

預設當前位置

可以將當前位置變更為指定的值以定義原點。

減速停止和緊急停止

操作中的軸可以減速停止或立即停止。

點動

可以向前點動或反向點動。

緩動

可以向前緩動或反向緩動。

同步數據鏈接

CJ1W-NC□82 (單元Ver.1.3或更高版本)與CJ2H CPU (單元Ver.1.4或更高版本)結合使用時可以按規則的時間間隔執行CPU和位置控制單元之間的數據交換。 
此外，可以使用此功能執行同步進給位置、同步進給速度以及同步進給扭矩控制。同時，為扭矩向前進給數據、扭矩限制數據以及速度限制值提供了可選指令。 
CJ1W-NC□82 （單元Ver.1.5或更高版本）更可發出電子凸輪操作的指令。

輔助控制功能

指令單元設置

可以根據設備設置每個軸的控制單元。

加速/減速 
控制

自動加速/減速控制

操作期間可以自動創建加速/減速曲線?？梢愿鶕壒δ苓x擇梯形曲線或S曲線。

變更加速/減速速率

加速/減速期間可以變更加速/減速。

切換加速/減速點

在連續存儲操作期間可以選擇三種方法之一連接不同操作模式之間的速度。

超馳

可以按指定系數增加或降低系統的操作速度。

齒隙補償

可以使用參數補償機械運轉。

M代碼

存儲操作期間可以輸出M代碼以與外部設備聯鎖。

區域設置

可以設置區域，并在當前位置位于區域中是進行訪問?？梢詾槊總€軸設置最多三個區域。

絕對編碼器支持

可以使用帶有絕對編碼器的伺服電機構建絕對定位系統。位置控制單元可以與帶有絕對編碼器的歐姆龍OMNUC G5系列伺服電機一起使用。

示教

可以將當前位置保存為存儲操作的位置數據?？梢允褂弥噶畹漠斍拔恢没蚧仞伄斍拔恢?。

扭矩限制輸出

可以使用扭矩限制輸出切換伺服驅動器的扭矩限制?？梢灾苯訌奶菪螆D程序啟動和關閉。使用原點檢索操作可以自動切換扭矩限制。 
此外，將CJ1W-NC□82 (單元Ver.1.3或更高版本)與CJ2H-CPU (單元Ver.1.4或更高版本)以及OMNUC G5系列伺服驅動器( Ver.2.0或更高版本)一起使用時，可以通過同步數據鏈接變更扭矩限制數據。 
同時，將CJ1W-NC□81/ -NC□82 (單元Ver.1.3或更高版本)與OMNUC G5系列伺服驅動器(Ver.2.0或更高版本)結合使用時，可以通過存儲區變更扭矩限制數據。

監控功能

軟件限制

可以設置軸操作的向前和反向軟件限制。 
如果目標位置超過軟件限制，在啟動時執行的指令值檢查中將進行檢測。 

監控位置/速度偏移

位置控制單元監控當前指令位置和當前反饋位置之間的位置或速度偏移。如果偏移太大，可以停止軸操作。

監控軸之間的偏移

線性插補期間也可以監控軸之間的偏移。如果偏移太大，可以停止軸操作。

功能項目

內容

手動運行功能

預設當前位置

可以將當前位置變更為指定的值以定義原點。

控制輔助功能

設置指令單元

可以根據設備設置每個軸的控制單元。

設置區域

設置區域范圍以判定當前位置是否在有效范圍內。 
可以為每個軸設置最多三個區域。

當前位置鎖

輸入編碼器輸入終端的外部控制輸入(鎖A)時， 
將導入此時的編碼器位置數據至位置控制單元內。

原點位置鎖

輸入編碼器輸入終端的外部控制輸入(鎖B)時， 
將導入此時的編碼器位置數據至位置控制單元內。