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0757-82625870
0757-82137592/1
項目 |
CJ1W-NC281/-NC481/-NC881/-NCF81/-NC482/-NC882/-NCF82 |
外形尺寸 |
90×65×31mm (高×厚×寬) |
質量 |
110g以下 |
內部電流消耗 |
DC5V, 460mA以下 |
工作環境溫度 |
0~55℃ |
適用的標準 |
符合cULus和EC指令。 |
注:所有其它規格符合CJ系列的一般規格。
項目 |
型號 |
|||||
僅限伺服控制 |
||||||
CJ1W-NC281 |
CJ1W-NC481 |
CJ1W-NC881 |
CJ1W-NCF81 |
|||
適用的PLC |
CJ系列 |
|||||
可設置的單元號 |
0~F (CPU總線單元的單元號) |
|||||
最大單元數 |
每個裝置10個單元,每PLC16個單元(可用于擴展裝置。) |
|||||
分配的 |
位置控制單元控制存儲區 |
CPU總線單元區25字 |
||||
軸操作存儲區 |
在CIO、工作、DM或EM區的指定字中每個控制軸43字( 2 + 12點輸出字和13 + 16點輸入字)。 |
|||||
存儲操作存儲區 |
在CIO、工作、DM或EM區的指定字中每個任務7字( 3點輸出字和4點輸入字)。 |
|||||
I/O存儲區 |
--- |
|||||
可控制的伺服驅動器*1 |
內置EtherCAT通信功能的歐姆龍G5系列伺服驅動器 |
|||||
控制對象編碼器輸入終端*2 *3 |
--- |
|||||
控制方式 |
使用EtherCAT通信的控制指令 |
|||||
控制的軸數 |
2軸 |
4軸 |
8軸 |
16軸 |
||
最大指令輸出速度 |
104Mpps *4 |
|||||
控制單元 |
設置單元 |
脈沖、毫米、英寸或度數 |
||||
單元乘數*5 |
×1、×10、×100、×1,000或×10,000 |
|||||
電子齒輪比*5 |
單元Ver.1.1或更低版本:1/1~1,048,576/1,048,576 |
|||||
定位功能 |
存儲操作或直接操作 |
|||||
|
單軸控制 |
位置控制 |
2軸 |
4軸 |
8軸 |
16軸 |
速度控制 |
2軸 |
4軸 |
8軸 |
16軸 |
||
插補控制 |
直線插補 |
2個軸以下 |
4個軸以下 |
4個軸以下 |
4個軸以下 |
|
圓弧插補 |
2軸 |
4軸 |
2軸 |
2軸 |
||
螺旋插補*3 |
--- |
--- |
--- |
--- |
||
存儲操作 |
任務最大數 |
2 |
4 |
4 *6 |
4 *6 |
|
序列功能 |
JUMP、FOR-NEXT (50層/任務)、PSET以及PRSET |
|||||
滯留計時器 |
500/任務, 0~10.00s (以增量0.01s。) |
|||||
位置指令 |
數據 |
-2,147,483,648~2,147,483,647指令單元*7 |
||||
位置指令值數 |
500/任務 |
|||||
速度指令 |
數據*8 |
位置控制:1~2,147,483,647 (指令單元/s) |
||||
速度指令值數 |
500/任務 |
|||||
加速時間 |
數據 |
0~250,000ms |
||||
加速時間數 |
500/任務 |
|||||
減速時間 |
數據 |
0~250,000ms |
||||
加速時間數 |
500/任務 |
|||||
減速時間 |
超馳 |
0.01%~500.00% (可以為每個軸設置。) |
||||
軟件限制 |
-2,147,483,647~2,147,483,646指令單元(可以為每個軸設置。) |
|||||
齒隙補償 |
在伺服驅動器中使用補償功能執行齒隙補償。設置范圍取決于伺服驅動器的規格。 |
|||||
扭矩限制 |
單元ver.1.1或更低版本:僅支持通過ON或OFF指令位來啟用或禁用扭矩限制。 |
|||||
同步數據鏈接功能 |
無 |
|||||
控制 |
控制周期 |
0.5ms |
使用1~2軸時 |
使用1~2軸時 |
使用1~2軸時 |
|
通信周期 |
250μs |
使用1~4軸時 |
使用1~4軸時 |
|||
啟動時間 *9 |
直接操作 |
0.15~0.4ms |
使用1~4軸時 |
使用1~4軸時 |
||
直接操作 |
0.75~1.25ms |
1.25~2.25ms |
2.5 to 4.5 ms |
3.0 to 5.0 ms |
||
存儲操作 |
1.75~2.25ms |
3.25~4.25ms |
6.5 to 8.5 ms |
7.0 to 9.0 ms |
||
控制I/O |
伺服驅動器 |
通信端口 |
EtherCAT端口×1 |
|||
輸出信號 |
外部輸出沒有外部輸出信號。 |
|||||
輸入信號 |
外部輸入沒有外部輸入信號。 |
|||||
外部接口信號 *12 |
每個軸6個信號(外部原點信號、原點附近信號、反向限制信號、緊急停止信號以及中斷輸入信號) |
項目 |
型號 |
||||
伺服控制 + I/O通信 |
|||||
CJ1W-NC482 |
CJ1W-NC882 |
CJ1W-NCF82 |
|||
適用的PLC |
CJ系列 |
||||
可設置的單元號 |
0~F (CPU總線單元的單元號) |
||||
最大單元數 |
每個裝置10個單元,每PLC16個單元(可用于擴展裝置。) |
||||
分配的 |
位置控制單元控制存儲區 |
CPU總線單元區25字 |
|||
軸操作存儲區 |
在CIO、工作、DM或EM區的指定字中每個控制軸43字( 2 + 12點輸出字和13 + 16點輸入字)。 |
||||
存儲操作存儲區 |
在CIO、工作、DM或EM區的指定字中每個任務7字( 3點輸出字和4點輸入字)。 |
||||
I/O存儲區 |
在CIO、工作、DM或EM區的指定字中最多1,300字 |
||||
可控制的伺服驅動器*1 |
內置EtherCAT通信功能的歐姆龍G5系列伺服驅動器 |
||||
控制對象編碼器輸入終端*2 *3 |
歐姆龍產 編碼器輸入終端 GX-EC02□1 |
||||
控制方式 |
使用EtherCAT通信的控制指令 |
||||
控制的軸數 |
4軸 |
8軸 |
16軸 |
||
最大指令輸出速度 |
104Mpps *4 |
||||
控制單元 |
設置單元 |
脈沖、毫米、英寸或度數 |
|||
單元乘數*5 |
×1、×10、×100、×1,000或×10,000 |
||||
電子齒輪比*5 |
單元Ver.1.1或更低版本:1/1~1,048,576/1,048,576 |
||||
定位功能 |
存儲操作或直接操作 |
||||
|
單軸控制 |
位置控制 |
4軸 |
8軸 |
16軸 |
速度控制 |
4軸 |
8軸 |
16軸 |
||
插補控制 |
直線插補 |
4個軸以下 |
4個軸以下 |
4個軸以下 |
|
圓弧插補 |
2軸 |
2軸 |
2軸 |
||
螺旋插補*3 |
3軸 |
3軸 |
3軸 |
||
存儲操作 |
任務最大數 |
4 |
4 *6 |
4 *6 |
|
序列功能 |
JUMP、FOR-NEXT (50層/任務)、PSET以及PRSET |
||||
滯留計時器 |
500/任務, 0~10.00s (以增量0.01s。) |
||||
位置指令 |
數據 |
-2,147,483,648~2,147,483,647指令單元*7 |
|||
位置指令值數 |
500/任務 |
||||
速度指令 |
數據*8 |
位置控制:1~2,147,483,647 (指令單元/s) |
|||
速度指令值數 |
500/任務 |
||||
加速時間 |
數據 |
0~250,000ms |
|||
加速時間數 |
500/任務 |
||||
減速時間 |
數據 |
0~250,000ms |
|||
減速時間數 |
500/任務 |
||||
輔助功能 |
超馳 |
0.01%~500.00% (可以為每個軸設置。) |
|||
軟件限制 |
-2,147,483,647~2,147,483,646指令單元(可以為每個軸設置。) |
||||
齒隙補償 |
在伺服驅動器中使用補償功能執行齒隙補償。設置范圍取決于伺服驅動器的規格。 |
||||
扭矩限制 |
單元ver.1.1或更低版本:僅支持通過ON或OFF指令位來啟用或禁用扭矩限制。 |
||||
同步數據鏈接功能 |
單元Ver.1.1或更低版本:無。 |
||||
控制 |
控制周期 |
使用1~2軸時 |
使用1~2軸時 |
使用1~2軸時 |
|
通信周期 |
250μs |
使用1~4軸時 |
使用1~4軸時 |
||
啟動時間 *9 |
直接操作 |
0.15~0.4ms |
使用1~4軸時 |
使用1~4軸時 |
|
直接操作 |
1.25~2.25ms |
2.5~4.5ms |
3.0~5.0ms |
||
存儲操作 |
3.25~4.25ms |
6.5~8.5ms |
7.0~9.0ms |
||
控制I/O |
伺服驅動器 |
通信端口 |
EtherCAT端口×1 |
||
輸出信號 |
外部輸出沒有外部輸出信號。 |
||||
輸入信號 |
外部輸入沒有外部輸入信號。 |
||||
外部接口信號 *12 |
每個軸6個信號(外部原點信號、原點附近信號、反向限制信號、緊急停止信號以及中斷輸入信號) |
項目 |
性能 |
||||||
僅限伺服控制 |
伺服控制 + I/O通信 |
||||||
CJ1W-NC281 |
CJ1W-NC481 |
CJ1W-NC881 |
CJ1W-NCF81 |
CJ1W-NC482 |
CJ1W-NC882 |
CJ1W-NCF82 |
|
通信標準 |
IEC 61158 Type12 |
||||||
物理層 |
100Base-TX (IEEE802.3) |
||||||
連接器 |
RJ45屏蔽連接器×1 |
||||||
通信媒體 |
類別5或更高等級(建議:具有鋁帶和編織雙屏蔽的電纜) |
||||||
通信距離 |
節點之間最長100m |
||||||
拓撲 |
僅串級鏈*1 |
||||||
EtherCAT主站規格 |
類別B (最低主站-CoE兼容(無SDO的信息服務)) |
||||||
從站最大數*2 |
2 |
4 |
8 |
16 |
68 |
72 |
80 |
節點地址設置范圍 |
1~2 |
1~4 |
1~8 |
1~16 |
1~4以及 |
1~8以及 |
1~16以及 |
通信周期*4 |
250μs、500μs、1ms或2ms |
||||||
流程數據 |
使用為從站指定的固定PDO映射(使用支持軟件設置)。 |
||||||
郵箱(CoE) |
緊急消息、SDO請求、SDO響應以及SDO信息(用于位置控制單元通信控制和從站設備參數傳送。) |
||||||
LED指示燈 |
ECAT RUN×1 |
||||||
CiA402驅動器概要文件 *5 |
? 循環同步位置模式 |
*1.不能使用Ethernet HUB。
*2.這是從站數,包括伺服驅動器和遠程I/O從站??梢赃B接的從站數有限。有關詳情,請參見遠程I/O連接數。
*3.為遠程I/O從站保留節點地址17~80。
*4.設置范圍取決于連接的從站數和從站規格。
*5.連接到OMNUC G5系列伺服驅動器時使用此驅動器概要文件。
伺服驅動器軸數 |
伺服驅動器軸使用 |
剩余的PDO通信存儲大小(字節) |
根據從站I/O尺寸可連接的從站數(指南) |
||||
IN |
OUT |
I/O的8字節 |
I/O的16字節 |
I/O的32字節 |
I/O的64字節 |
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0軸 |
0 |
640 |
640 |
64 |
64 |
40 |
20 |
1軸 |
29 |
611 |
611 |
64 |
64 |
38 |
19 |
2軸 |
58 |
582 |
582 |
64 |
64 |
36 |
18 |
4軸 |
116 |
524 |
524 |
64 |
64 |
32 |
16 |
8軸 |
232 |
408 |
408 |
64 |
51 |
25 |
12 |
16軸 |
464 |
176 |
176 |
64 |
22 |
11 |
5 |
*OMNUC G5系列伺服驅動器也使用IN和OUT字節。PDO通信的出廠默認大小是29個字節。
位置控制單元連接到兼容EtherCAT的OMNUC G5系列伺服驅動器時,支持以下功能。
功能 |
說明 |
||
控制功能 |
單軸 |
絕對移動 |
通過直接從梯形圖程序指定絕對或相對目標位置和目標速度來執行定位。 |
相對移動 |
|||
速度控制 |
通過直接從梯形圖程序指定目標速度來執行以指定的速度的進給。 |
||
中斷進給 |
絕對移動、相對移動或速度控制期間接收中斷輸入時,可以使用中斷進給移動指定距離。 |
||
旋轉軸控制 |
可以控制適合于進給器和索引表控制的旋轉軸??梢郧斑M和反向定位,可以進行最短的路徑操作。 |
||
變更目標位置和目標 |
絕對移動、相對移動或速度控制期間可以變更目標位置或目標速度。 |
||
多軸控制 |
直線插補 |
可以同時啟動和停止多軸操作,從每個軸的起點沿直線移動到目標位置。線性插補可以針對最多四個軸進行。 |
|
圓弧插補 |
控制任何兩個軸的操作以按圓弧移動。 |
||
存儲操作 |
自動連續操作 |
可以在位置控制單元中事先設置目標位置、速度和操作模式,以自動執行一系列操作。 |
|
序列功能 |
存儲操作數據提供序列功能,包括使用外部輸入進行給定操作和啟動/停止操作數據的重復。 |
||
操作 |
原點檢索 |
使用外部傳感器和其它方法檢測系統的機械原點。 |
|
原點返回 |
可以返回到定義為機械原點的點。 |
||
預設當前位置 |
可以將當前位置變更為指定的值以定義原點。 |
||
減速停止和緊急停止 |
操作中的軸可以減速停止或立即停止。 |
||
點動 |
可以向前點動或反向點動。 |
||
緩動 |
可以向前緩動或反向緩動。 |
||
同步數據鏈接 |
CJ1W-NC□82 (單元Ver.1.3或更高版本)與CJ2H CPU (單元Ver.1.4或更高版本)結合使用時可以按規則的時間間隔執行CPU和位置控制單元之間的數據交換。 |
||
輔助控制功能 |
指令單元設置 |
可以根據設備設置每個軸的控制單元。 |
|
加速/減速 |
自動加速/減速控制 |
操作期間可以自動創建加速/減速曲線??梢愿鶕壒δ苓x擇梯形曲線或S曲線。 |
|
變更加速/減速速率 |
加速/減速期間可以變更加速/減速。 |
||
切換加速/減速點 |
在連續存儲操作期間可以選擇三種方法之一連接不同操作模式之間的速度。 |
||
超馳 |
可以按指定系數增加或降低系統的操作速度。 |
||
齒隙補償 |
可以使用參數補償機械運轉。 |
||
M代碼 |
存儲操作期間可以輸出M代碼以與外部設備聯鎖。 |
||
區域設置 |
可以設置區域,并在當前位置位于區域中是進行訪問??梢詾槊總€軸設置最多三個區域。 |
||
絕對編碼器支持 |
可以使用帶有絕對編碼器的伺服電機構建絕對定位系統。位置控制單元可以與帶有絕對編碼器的歐姆龍OMNUC G5系列伺服電機一起使用。 |
||
示教 |
可以將當前位置保存為存儲操作的位置數據??梢允褂弥噶畹漠斍拔恢没蚧仞伄斍拔恢?。 |
||
扭矩限制輸出 |
可以使用扭矩限制輸出切換伺服驅動器的扭矩限制??梢灾苯訌奶菪螆D程序啟動和關閉。使用原點檢索操作可以自動切換扭矩限制。 |
||
監控功能 |
軟件限制 |
可以設置軸操作的向前和反向軟件限制。 |
|
監控位置/速度偏移 |
位置控制單元監控當前指令位置和當前反饋位置之間的位置或速度偏移。如果偏移太大,可以停止軸操作。 |
||
監控軸之間的偏移 |
線性插補期間也可以監控軸之間的偏移。如果偏移太大,可以停止軸操作。 |
功能項目 |
內容 |
|
手動運行功能 |
預設當前位置 |
可以將當前位置變更為指定的值以定義原點。 |
控制輔助功能 |
設置指令單元 |
可以根據設備設置每個軸的控制單元。 |
設置區域 |
設置區域范圍以判定當前位置是否在有效范圍內。 |
|
當前位置鎖 |
輸入編碼器輸入終端的外部控制輸入(鎖A)時, |
|
原點位置鎖 |
輸入編碼器輸入終端的外部控制輸入(鎖B)時, |